使用設(shè)備（CA2A-IM24R）CAN-總線波特率：20kBit/s 到 1Mbit/s，CAN接口的波特率由模塊上的“波特率”撥碼開關(guān)狀態(tài)決定，注意當(dāng)模塊上電時(shí)調(diào)整撥碼狀態(tài)時(shí)，需將模塊斷電至少3S，再上電方可生效。
修改站號的范圍在1~16，必須通過調(diào)整模塊上“站地址”撥碼開關(guān)的狀態(tài)設(shè)置，注意當(dāng)模塊上電時(shí)調(diào) 整撥碼狀態(tài)時(shí)，需將模塊斷電至少3S，再上電方可生效。撥碼開關(guān)值為:0~F,表示設(shè)備ID:1~16
指示燈說明如下圖所示：
DP頭引腳圖如下所示：
需要接入終端電阻，按照上圖將CAN_H和 CAN_R 短接。
將設(shè)備bound旋鈕指向0，Addr旋鈕指向3。表示使用1M波特率，設(shè)備地址為4。CAN接口與分析儀連接后接通電源，如下圖所示。
打開CAN分析儀發(fā)現(xiàn)設(shè)備在以200ms的間隔發(fā)送幀ID為704的消息，數(shù)據(jù)為7F。幀ID為700+NodID,代表這是心跳信息，數(shù)據(jù)7F代表此時(shí)設(shè)備的狀態(tài)為“預(yù)運(yùn)行態(tài)”即配置狀態(tài)，如下圖所示。
加載設(shè)備字典后，可知心跳間隔存在索引0x1017中，使用SDO讀取此地址數(shù)據(jù)，其值為0XC8即為200（ms），如下圖所示。
為了方便測試其它功能，發(fā)送SDO信息將此地址中的值設(shè)置為0，關(guān)閉心跳。
打開此設(shè)備的字典文件，觀察發(fā)現(xiàn)其0x6100地址為 Read Inputs 16Bit,0x6300地址為Write outputs 16 Bits。它們的0x01子地址是Read/Write Inputs/outputs 0X1 to 0x10，對應(yīng)此設(shè)備的10個(gè)IO點(diǎn)位，并且此地址定義符合CANOPEN 401子協(xié)議定義。
使用SDO向0x6300的0x01子地址寫入0XFFF，設(shè)備的DO果然全部觸發(fā)，如下圖所示。
給設(shè)備的第一個(gè)DI通上電，DI燈亮起，如下圖所示。
此時(shí)讀取0x6100的0x01子地址，其值果然變?yōu)?x01,如下圖所示。
接下里使用PDO定時(shí)讀取DI的數(shù)據(jù)。使用0X1800通道，將其0x02子地址Transmission Type設(shè)置為0XFF即定時(shí)發(fā)送，再將其0X05子地址設(shè)置為0X200，即定時(shí)發(fā)送時(shí)間間隔為512毫秒（各個(gè)子地址的定義及功能可以查看之前的《canopen使用指南》）。接下來配置其映射參數(shù)，及PDO要發(fā)送的數(shù)據(jù)的地址。0X1800通道的映射參數(shù)對應(yīng)地址為0X1A00，將0X1A00的0X01子地址寫為0x61000110,代表從0X6100的01子地址獲取數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)類型為0X10及16位。接下里發(fā)送NMT指令將設(shè)備轉(zhuǎn)變?yōu)檫\(yùn)行狀態(tài)，設(shè)備開始按照剛才配置的間隔發(fā)送PDO消息，數(shù)據(jù)內(nèi)容為0X6100中存儲的DI數(shù)據(jù)，如下圖所示。
當(dāng)然也可以使用同步幀觸發(fā)PDO發(fā)送數(shù)據(jù)，將0X1800地址的0x02子地址設(shè)置為0x02即收到兩次同步幀后，設(shè)備發(fā)送一次PDO消息。映射參數(shù)之前配置過了，不用再次配置。操作上位機(jī)每隔500毫秒發(fā)送一次同步幀，重新進(jìn)入運(yùn)行態(tài)后設(shè)備收到兩次同步消息返回一次PDO消息，如下圖所示。
如果再設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)下配置PDO，為了安全考慮最好先失能要配置的通道，配置完成后再使能，具體操作方式參考之前的文檔。
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