CAN總線是Controller Area Network 的縮寫(xiě)（以下稱為CAN），CAN協(xié)議是ISO*1 國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化的串行通信協(xié)議。在當(dāng)前的汽車產(chǎn)業(yè)中，出于對(duì)安全性、舒適性、方便性、低公害、低成本的要求，各種各樣的電子控制系統(tǒng)被開(kāi)發(fā)了出來(lái)。前文介紹了CAN總線的通信原理、CAN總線協(xié)議的技術(shù)詳解與應(yīng)用、CAN總線為何要加終端電阻？等CAN總線技術(shù)文章，本文將匯總說(shuō)明CAN總線常見(jiàn)問(wèn)題說(shuō)明詳解。
CAN總線作為常見(jiàn)的一種通信協(xié)議，具有一下功能特點(diǎn)：
(1) 多主控制
(2) 消息的發(fā)送
(3) 系統(tǒng)的柔軟性
(4) 通信速度
(5) 遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請(qǐng)求
(6) 錯(cuò)誤檢測(cè)功能·錯(cuò)誤通知功能·錯(cuò)誤恢復(fù)功能
(7) 故障封閉
(8) 連接
CAN總線上的單元（節(jié)點(diǎn)）處于以下3種錯(cuò)誤狀態(tài)之一。
當(dāng)接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器和發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)值全部小于等于127時(shí)，節(jié)點(diǎn)處在主動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)下，此時(shí)設(shè)備可以正常在總線上進(jìn)行通信，但節(jié)點(diǎn)需要上報(bào)主動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)。
當(dāng)接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器或發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器任意計(jì)數(shù)器值大于127時(shí)，節(jié)點(diǎn)處在被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)，此時(shí)節(jié)點(diǎn)易導(dǎo)致總線錯(cuò)誤。因此，處于被動(dòng)錯(cuò)誤的節(jié)點(diǎn)，不能連續(xù)向總線發(fā)送數(shù)據(jù)，需要等待一定周期。處于初始錯(cuò)誤狀態(tài)的節(jié)點(diǎn)，檢測(cè)到總線錯(cuò)誤時(shí)，需要上報(bào)被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)。
當(dāng)發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)值大于255時(shí)，節(jié)點(diǎn)會(huì)進(jìn)入總線關(guān)閉狀態(tài)。處于總線關(guān)閉狀態(tài)下的節(jié)點(diǎn)，對(duì)總線上其他節(jié)點(diǎn)處于不可見(jiàn)狀態(tài)，因此總線關(guān)閉節(jié)點(diǎn)不能發(fā)送數(shù)據(jù)到總線上，也不能接收總線上的數(shù)據(jù)。
處于總線關(guān)閉狀態(tài)的節(jié)點(diǎn)，只有通過(guò)從新初始化且等待一定總線空閑時(shí)間，才可以重新恢復(fù)并接入總線。
以上三種錯(cuò)誤狀態(tài)，通過(guò)發(fā)送接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)管理，根據(jù)不同計(jì)數(shù)器狀態(tài)進(jìn)入不同錯(cuò)誤狀態(tài)，其對(duì)應(yīng)關(guān)系發(fā)下圖表：
表1 錯(cuò)誤狀態(tài)和計(jì)數(shù)值
圖1. 單元的錯(cuò)誤狀態(tài)
錯(cuò)誤計(jì)數(shù)根據(jù)不同的總線錯(cuò)誤增加不同計(jì)數(shù)值，其對(duì)應(yīng)關(guān)系如下圖表：
答：最少2臺(tái)。
答：可連接的單元總數(shù)理論上是沒(méi)有限制的。
但實(shí)際上可連接的單元數(shù)受總線上的時(shí)間延遲及電氣負(fù)載的限制。降低通信速度，可連接的單元數(shù)增加；提高通信速度，則可連接的單元數(shù)減少。
答：在總線的首尾兩端（CANH、CANL之間）各接一個(gè)120? (Min.85? Max.130?)電阻。（實(shí)際應(yīng)用中可能能存在無(wú)終端電阻或者多個(gè)終端電阻（甚至每一個(gè)設(shè)備都有終端電阻），需要避免此類問(wèn)題）。
答：同一總線同一時(shí)刻只存在一種速率，新接入總線的設(shè)備，需要提前知道總線速率并與之匹配，否則將不可通信。
答：ISO11898中只規(guī)定1M波特率下分支不超過(guò)0.3米。
支線過(guò)長(zhǎng)會(huì)直接導(dǎo)致總線阻抗匹配問(wèn)題發(fā)生，阻抗匹配是指信號(hào)源或者傳輸線跟負(fù)載之間達(dá)到一種適合的搭配，阻抗匹配主要為了調(diào)整負(fù)載功率和抑制信號(hào)反射，所以一旦阻抗匹配出現(xiàn)問(wèn)題，就出現(xiàn)了上圖中的上升沿和下降沿的臺(tái)階。（相關(guān)文章推薦：如何解決CAN總線分支不能太長(zhǎng)的問(wèn)題）
答：屏蔽雙絞線，且屏蔽層單端接地。
答：當(dāng)CAN H 與CAN L 短路時(shí)，CAN網(wǎng)絡(luò)會(huì)關(guān)閉，無(wú)法再進(jìn)行通信。
答：可能無(wú)法正常通信，或者抗干擾能力大大降低。
答：無(wú)法正常通信。
答：無(wú)法正常通信。
答：同一總線，應(yīng)盡量將采樣點(diǎn)匹配到一致。否則可能導(dǎo)致部分設(shè)備無(wú)法正常通信。
答：以STM32F103為例：
brp應(yīng)盡量小。
波特率>800kbps時(shí)，推薦采樣點(diǎn)75%
波特率>500kbps時(shí)，推薦采樣點(diǎn)80%
波特率<500kbps時(shí)，推薦采樣點(diǎn)87.5%
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