上周我們介紹了CAN物理層特性和接口，本期我們詳細解析CAN的數(shù)據(jù)幀格式以及通信規(guī)則。
CAN協(xié)議定義了多種類型的幀，其中最基本的是數(shù)據(jù)幀和遠程幀，以數(shù)據(jù)幀為例，其基本數(shù)據(jù)格式為CAN幀信息+幀ID+幀數(shù)據(jù)，其中幀信息中包含了幀類別、幀格式以及幀數(shù)據(jù)長度，幀類別表示當前幀為標準幀還是擴展幀，幀格式代表當前幀是數(shù)據(jù)幀還是遠程幀，幀數(shù)據(jù)長度表示當前幀中攜帶的有效數(shù)據(jù)的長度。幀ID包括11位或29位的標識符（ID），決定數(shù)據(jù)幀的優(yōu)先級和目的地址，幀數(shù)據(jù)則是這一幀中的有效數(shù)據(jù)。例如08 00 00 00 02 01 02 03 04 05 06 07 08這一組CAN數(shù)據(jù)，08就是CAN幀信息，表示這是一個CAN標準數(shù)據(jù)幀，有效數(shù)據(jù)長度為8個字節(jié)，00 00 00 02是幀ID，決定該幀的優(yōu)先級，01 02 03 04 05 06 07 08是8個字節(jié)的有效數(shù)據(jù)。
CAN協(xié)議的通訊規(guī)則有一下特點：
1. 非破壞性仲裁：當多個節(jié)點同時嘗試發(fā)送數(shù)據(jù)時，通過標識符的逐位仲裁來決定哪個節(jié)點擁有發(fā)送權(quán)。優(yōu)先級高的數(shù)據(jù)（標識符數(shù)值小的）將被優(yōu)先發(fā)送，低優(yōu)先級的節(jié)點會在仲裁過程中退出發(fā)送并轉(zhuǎn)為接收模式。
2. 差分信號：使用差分信號進行傳輸，增強了抗干擾能力。
3. 位填充：為防止連續(xù)出現(xiàn)多位相同電平導致的同步丟失，CAN協(xié)議在數(shù)據(jù)傳輸時會自動插入位填充，即連續(xù)5個相同位后自動插入一個補位。
4. 錯誤檢測與處理：通過CRC校驗、形式檢查、位監(jiān)視等多種機制檢測錯誤，并通過錯誤幀和錯誤狀態(tài)標志通知網(wǎng)絡中的其他節(jié)點。
5. 確認機制：每個數(shù)據(jù)幀必須得到至少一個接收節(jié)點的確認信息，否則發(fā)送節(jié)點會重傳數(shù)據(jù)。
下周我們將要介紹CAN總線的不同通信方式，我們不見不散。
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