CAN總線是一種廣泛用于汽車和航天工業(yè)應(yīng)用的通信協(xié)議，CAN消息幀是CAN通信中的基本單元，用于傳輸信息，根據(jù)CAN協(xié)議，CAN幀可以分為以下幾種類型：數(shù)據(jù)幀、遠(yuǎn)程幀、錯(cuò)誤幀、超載幀，本期我們就先來(lái)講一講數(shù)據(jù)幀吧。
數(shù)據(jù)幀能夠攜帶有效數(shù)據(jù)，將數(shù)據(jù)從發(fā)送器傳輸?shù)浇邮掌?，?shù)據(jù)幀的長(zhǎng)度一般是在4~13個(gè)字節(jié)，其中包含一個(gè)字節(jié)的幀信息，1~4個(gè)字節(jié)的幀ID以及至多8個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)，在一個(gè)CAN數(shù)據(jù)幀中，開頭的第一個(gè)字節(jié)為幀信息，其中包含了1位的CAN幀類型標(biāo)識(shí)（FF位為0表示標(biāo)準(zhǔn)幀，為1表示擴(kuò)展幀）、一位的數(shù)據(jù)幀類型標(biāo)識(shí)（RTR位為0表示數(shù)據(jù)幀，為1表示擴(kuò)展幀）以及攜帶的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度（占用4位，最大表示8個(gè)字節(jié)），2~5字節(jié)一般是幀ID，其中標(biāo)準(zhǔn)幀的幀ID有11位，幀ID范圍為0-7FF，占用1-2個(gè)字節(jié)，而擴(kuò)展幀的幀id有29位，幀ID最大可以有4個(gè)字節(jié)，6~13字節(jié)是攜帶的數(shù)據(jù)，最大可以攜帶8個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)。
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